یکی دیگر از مهمترین ماژول‌های PLC ماژول ورودی و خروجی I/O است. این ماژول‌ها اتصال پردازنده را به جهان بیرون و ماشین‌آلات را عهده دار می باشد. همیشه در هر سیستم PLC، تعدادی ماژول به ورودی‌ها و تعدادی ماژول به خروجی‌ها تخصیص داده می‌شوند. ماژول ورودی، حالت مربوط به سیگنال‌های ورودی را شناسایی می‌کند. کلید‌های شستی، سوئیچ‌ها و سنسور‌های دما مثال‌هایی از سیگنال ورودی هستند. در سوی دیگر، ماژول خروجی وظیفه دارد حالت خروجی‌های سیستم را تغییر دهد. رله‌ها، راه‌انداز‌های موتور و چراغ‌ها مثال‌هایی از خروجی‌های سیستم PLC هستند.